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iNCRobot离线编程软件提供工业机器人库的相关操作，包括各种型号工业机器人的新建、编辑、存储、导入、预览、删除等功能，实现对工业机器人库的管理，方便用户随时调用所需的工业机器人。如下图   是工业机器人库的主界面，提供工业机器人基本参数的显示、编辑、新建、删除和工业机器人预览功能。

如上图所示，工业机器人库包括五个部分，工业机器人名、工业机器人总体预览、工业机器人基本数据、定位坐标 系、关节数据。工业机器人基本数据中包括工业机器人的类型、轴数、图形文件的位置、模型路径，以及各轴的参数。

工 具 库 管 理 模 块

iNC Robot工业机器人离线编程软件提供工具库的相关操作，包括各种型号工具的新建、编辑、存储、导入、预览、删除等功能，实现对工具库的管理，方便用户随时调用所需的工具。如下图是工具库的主界面，提供工具基本参数的显示、编辑、新建、删除和预览功能。

如上图所示，工具库包括五个部分，工具名、工具预览、TCP位置、TCP姿态、工具定义。TCP姿态显示了工具坐标系的四元数。工具定义部分可以选择工件模型，设置工具的安装状态，选择和生成 工具的预览图片。

外 围 设 备 管 理 模 块

导入模型界面提供了将模型导入到工业机器人离线编程软件的接口，导入的模型可以是工件、机床以  及其他加工场景中用到的模型文件。如图所示，为导入模型界面，界面提供了模型名称命名功能，设   置模型颜色功能，以及选择模型文件的功能。

自 动 路 径 编 程 管 理 模 块

导入刀位文件界面

导入刀位文件界面提供了将外部刀位文件导入到工业机器人离线编程软件的接口。用户只需选中要    导入的刀位文件，就可以将刀位文件的数据导入进来，并且提供了预览功能，用户可以检查导入的刀    位文件是否正确。如下图所示，为导入刀位文件界面。界面中提供了选择文件功能，以及预览功能。

手动路径添加界面

手动路径添加界面支持用户手动选择点添加到加工路径中。如下图所示，为手动路径添加界面。  界面主要包括四部分，点列表、点击生成、参数生成、调整姿态。

点列表中显示了已经添加点的详细信息，包括  X、Y、Z  坐标等信息，并有列表的基本操作添加、删除、上移、下移。

点击生成中提供了点击生成点的三种方式，点、线、面。点表示鼠标直接选取视图中的点添加   到路径中。线表示鼠标在线上选取一点添加到路径中。面表示鼠标在面上选取一点添加到路径中。

参数生成提供了两种参数生成方式，分别是线和面。线指的是通过设置线的 U 参，在选取的线

的对应参数处生成点并添加到加工路径中。面指的是通过设置面的 U、V  参数，在选取的面的对应参数处生成点并添加到加工路径中。

调整姿态提供了法向与切向的几种调整方式。法向可以调整至跟选择面的法向一致、或者是跟   选择直线的方向一致、也可以直接选择反向。切向中可以任意调整切向的角度，也可以选择反向。

自动路径添加界面

自动路径界面由四部分组成，包括驱动元素、离散参数设置、加工方向设置、自动路径列表。  驱动元素设置提供了两种自动路径的生成方式，通过面和通过线。

离散参数设置提供弦高误差和最大步长的设置，如果是通过面方式需要进行路径条数和路径类  型设置。

加工方向设置包括曲面外侧选择和方向选择。

自动路径列表显示了每条自动路径的对象号、离线状态、材料侧和方向信息，还提供了列表的  基本操作新建、删除、上移、下移、全选等功能。

在自动路径界面中选择通过线的方式添加路径就会弹出选取线元素界面，该界面提供了三种选  择线的方式，分别是直接选取、平面截取、等参数线。

如下图所示，为用户选中直接选取方式时的界面。界面分为元素产生方式的选取、参考面的选   取、线元素的选取以及选中元素的列表。参考面表示线所在的平面，线元素就是选择用户想要生成路径的线。