工业机械手臂外部模式使用流程及注意事项

发布时间：2018-05-26 浏览次数: 5032 标签：分享：

使用外部模式时都需要先配置工业机械手臂相关的 IO 信息，然后在 EXT_PRG 变量中添加

需要加载运行的程序，否则无法实现通过 IO 信号控制加载程序运行。使用流程如下：（1）、配置相关的外部运行信号。在配置->工业机器人配置->外部运行配置中配置相关信号点，如下图，分别选中对应的标志位和 IO 索引号，点击“添加”按钮即可，工业机械手配置完成后点击“保存”按钮，保存相关的配置信息。（2）、在显示->变量列表中找到 EXT_PRG 变量列表，然后选中 EXT_PRG[1]，点击“修改”，填入需要加载的程序的名称。点击确定，保存。

注意事项：

1、外部模式下，只能加载运行一个工业机械手臂程序，即加载运行 EXT_PRG[1]中的程序。

2、外部模式下，如果需要修改工业机械臂程序内容，在修改完成程序后，需先在手动/自动模式下，加载运行一次修改后的程序。如果不加载一次修改后的程序，会出现外部运行加载的程序仍然是修改前的程序的状况，这是由于摩登7工业机器人示教器和控制器之间的文件传输机制决定的，由于目前两者暂不能实现自动同步，因此需人为地加载下发示教器的程序到控制器。

3、使用外部模式时，为保证工业机械手系统的正常运行，建议工业机器人与总控的信号处

理都使用交互信号的机制，即总控发给工业机器人一个信号后，需收到工业机器人反馈的

信号再进行下一步的操作。4、在工程的调试阶段或者遇到信号交互故障时，建议使用虚拟信号功能进行调试和故障排查。

11 主程序和子程序

每一个示教程序都可以分为 3 个部分：常量及变量声明部分、主程序、子程序。其中，工业机械手臂主程序是必需且唯一的，当用户开始运行示教程序时，系统会自动进入主程序开始执行。当用户在工业机械手臂示教器中新建一个“程序”时，示教器软件会自动为它生成一个主程序模版。子程序是可选择性调用的，由用户编写，一个主程序中可以调用多个子程序。

11.1 工业机械手臂主程序

通常用 Program…End Program 关键字来指明工业机械臂主程序的范围，这也是自动生成的主程序所使用的关键字。当程序加载后，需要按下启动键，程序才会开始执行。如果希望程序被加载后就自动开始执行，那么使用 Program Continue 替代 Program 作为主程序头。

当程序执行到 end Program 时，工业机械臂程序会停止执行，但它仍然在内存中。如果

希望它执行完毕后自动卸载，即将工业机械手臂程序从内存中卸载，须使用 Terminate 替代 End Program 作为主程序尾。所有全局变量（使用 Common Shared 声明，整个系统都可以对其进行读写），都必须在主程序头之前进行声明。所有程序变量（使用 Dim Shared 声明，整个工业机械臂示教程序都可以对其进行读写），都必须在主程序头之前进行声明。局部变量（使用 Dim 声明，只能在声明该变量的程序体中可以对其进行读写），必须紧跟在程序头后进行声明，即在 program/sub 后进行声明。主程序内编写的工业机械手臂子程序都必须在程序尾后进行声明，不能穿插在主程序中。

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