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焊接机器人过程的基础知识：当焊枪开关打开到关闭，焊接过程大概可以分为五个阶段
1.提前送气：焊枪开关打开的时候同时打开气阀
2.起弧：当焊丝送出与工件碰到的时候
3.焊接：电弧稳定燃烧起来过后，焊枪沿着焊缝移动
4.收弧：在焊缝最后位置，关闭焊接的过程
5.滞后送气：焊枪开关关闭，送气阀最后关闭的过程
焊接过程的基础知识：焊接过程中重要的参数
焊接电流：焊接时，流经焊接回路的电流（焊机）
焊接电压：流经焊接回路的电流的电位差（焊机）
焊接速度：单位时间内完成的焊缝长度称为焊接速度（机器人）
通过调节这三个主要参数的值，可以对焊接线能量进行有效控制，从而焊出理想的焊接接头。
焊接工艺包界面
焊接工艺包的系统配置：配置完焊接系统过后，保存当前配置，重启APP，完成配置
焊接工艺包设置界面
1.焊机电压电流修正
2.焊接设置
3.功能参数
4.焊接通道
焊机电压电流修正
电压（通道1）
电流（通道2）
焊接机器人设置-基本参数
引弧后等待时间
终端焊口时间
提前送气时间
滞后送气时间
焊接设置-功能参数
1.气体检查
2.点动送丝
3.反抽送丝
焊接设置-工艺参数
1.起弧参数
2.焊接一元化电压修正值
3.焊接机器人电压
4.焊接机器人电流
5.送丝机速度
6.收弧参数
焊接机器人状态
1.功能参数
2.工艺参数
焊接通道
1.修改
2.复制
3.删除
4.撤销
5.清空
6.通道配置
机器人辅助按键
1.焊接工艺包的系统配置
2.点动送丝
3.反抽送丝
4.送气和中断再起弧
5.变位机开关
变位机界面-变为机标定
机器人标定方法：
a．输入要标定的变位机基坐标编号和设定偏差率点击生效。
b. 变位机的标定总共30个点，前20个点水平方向，没有姿态要求，后10个点倾斜轴没有姿态要求
c．最后变位机基座标姿态标定：总共5个点 前三1 个点水平，后两个倾斜轴
d. 点击标定和保存
如果某个点在标定过程中误差偏大，可用通过输入点位编号，运动到点，对单个点位进行重新标定。
跟随测试通过变位机和焊枪标定的位置进行计算，使焊枪跟随变位机移动。
机器人变位机界面
1.变位机坐标显示
2.焊枪与焊缝相对位姿
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